机械臂设计电机选择本人想在一个活动物体(A)上做一个机械臂,来使另外一个活动物体(B)进行转位(控位置和姿态),二者为平面运动.由于两个活动物体是由气体浮动起来的,因此可以忽
来源:学生作业帮助网 编辑:作业帮 时间:2024/06/21 12:22:49
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机械臂设计电机选择本人想在一个活动物体(A)上做一个机械臂,来使另外一个活动物体(B)进行转位(控位置和姿态),二者为平面运动.由于两个活动物体是由气体浮动起来的,因此可以忽
机械臂设计电机选择
本人想在一个活动物体(A)上做一个机械臂,来使另外一个活动物体(B)进行转位(控位置和姿态),二者为平面运动.由于两个活动物体是由气体浮动起来的,因此可以忽略它们的摩擦阻力.因为活动体A需要进行姿态和位置稳定控制(即保持静止),而其控制力和力矩较小(事先确定的,不能更改),因此机械臂的输出力矩不能太大,防止A控制不住.另外也要求B转位的速度不能太快,否则惯性力太大,也可能导致A控制不住以及B的姿态、位置精度较差.目前设计的是三个关节的机械臂,两条活动杆,活动杆为1m,机械臂做平面运动.经过仿真,电机的力矩应小于0.02NM,目前找到的电机,最小的是0.01NM,但是转速为5000r/min,但是为了降低速度,使用减速器后,输出力矩势必增加,因此即使是0.01NM的电机,经过减速其输出力矩也远远大于0.02NM.有没有这种速度较小且力矩较小的电机,可供使用?
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你用伺服电机控制,用位置或力矩模式应该都是不错的选择,功率选最高的50W或者100W绰绰有余,或者定制更小的.既然要求这么高,就找军工配套企业的产品吧.但这样一来,可能电机和驱动厂家不是同一个,对问题的出现和解决要有心理准备.
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